Winfried Ilg Karsten Berns Stefan Cordes Martin Eberl Robert Suna Ein vielsegmentiger Roboter zur autonomen Inspektion von Abwasserkanälen. 271-280 1996 conf/ams/1996 AMS db/conf/ams/ams1996.html#IlgBCES96 https://doi.org/10.1007/978-3-642-80324-6_25