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Die Bhagavada Gita fußt auf den Grundlagen der älteren Veden, so den [[Veda#Frühvedische Zeit|Frühvedische Schriften]], dem orthodoxen [[Brahmanismus]], Schriften des [[Yoga]]s aber insbesondere den Upanishaden, als [[Veda#Spätvedische Zeit|Spätvedische Schriften]], letztere beschäftigten sich mit der Essenz der vier Veden und bildeten so die Grundlage des [[Vedanta]]. Ursprünglich entwickelten sich zu den einzelnen Veden entsprechende Schulen, sodass verschiedene Vedaschulen ([[Shakha]]s, Sanskrit शाखा śākhā) existierten. Aus einer dieser Schulen bzw. Lehrmeinungen stammten die Upanishaden. In ihnen werden die Begriffe [[Brahman (Philosophie)|Brahman]] und [[Atman]] weiter ausgeformt. Alles Existierende ist gegenüber dem Absoluten eine Täuschung, eine Illusion ([[Maya (Mythologie)|Maya]]). Maya des verblendeten Egos, das die Realität als nur psychisch und mental versteht und das wahre [[Selbst]], das Atman, das eins mit Brahman ist, nicht erkennt. Um [[Moksha]] (Erlösung) zu erreichen, muss der Zustand der Maya überwunden werden.
 
[[File:Manuscript at the Salar Jung Museum 02.jpg|thumb|19 Century Manuskript der Bhagavad Gita in Nastaliq-Schrift im Salar Jung Museum.]]
[[File:1800 CE manuscript copy, 2nd century BCE Bhagavad Gita, Schoyen Collection Norway.jpg|thumb|1800 CE Manuskriptkopie, 2. Jahrhundert v. Chr., Bhagavad Gita, Schoyen Collection, Norwegen]]
In den Upanishaden wird das wahre Selbst des Menschen, das Atman, identisch mit dem Absoluten, dem eigentlich Wirklichem, dem Unbenennbaren (Brahman) gesehen. Brahman ist ein apersonales Konzept des Göttlichen, das keinen Schöpfer und keinen [[Demiurg]] beinhaltet, es wird als Urgrund des Seins vorgestellt, ohne Anfang und ohne Ende. Brahman ist nicht definierbar in Raum und Zeit. Das Selbst der Upanishaden ist aber nicht das Ego, das Ich des alltäglichen Bewusstseins.<ref>Werner Scholz: ''Hinduismus. Ein Schnellkurs.'' Dumont, Köln 2008, ISBN 978-3-8321-9070-5, S.&nbsp;40</ref> So wird in den Kapiteln 1–6 der Bhagavad Gita das Handeln zum Thema haben (''[[Karma Yoga]]'' Sanskrit: कर्मयोग karmayoga m.), das wiederum im Wissen um die Wirklichkeit des Atman gründet, damit der Adept in der Verwirklichung des wahren Selbst voranschreiten kann.