1.
Datos de la asignatura:
Nombre de la asignatura: Control Digital
Clave de la asignatura: MNF-2002
SATCA: 3-2-5
Carrera: Ingeniería Mecatrónica
2. Presentación
Caracterización de la asignatura.
Esta asignatura aporta al perfil de egreso del ingeniero mecatrónico, las herramientas
necesarias sobre el control por computadora o control digital para analizar, simular,
diseñar, innovar y construir equipos y sistemas mecatrónicos a través de la
investigación, de acuerdo a las necesidades tecnológicas y sociales tanto actuales como
emergente, impactando con sus aportaciones el entorno global.
También proporciona las herramientas necesarias para instalar, construir, optimizar,
controlar, mantener, administrar y/o automatizar sistemas mecatrónicos que
requieran controlarse digitalmente, utilizando principios eléctricos y electrónicos, así
como herramientas de tecnología computacional de nueva generación.
Los sistemas de control digital se han vuelto importantes en la industria, debido a los
avances tecnológicos computacionales en el aspecto de control automático, así como
la evolución de los microprocesadores y procesadores digitales de señales, entre otros.
La industria de procesos de manufactura se ha beneficiado por el uso de computadoras
y micro computadoras, como elemento de control y de toma de decisiones. El control
digital ha dado origen a otro tipo de control de gran relevancia en los procesos
industriales como el control supervisorio y control distribuido, así también ha crecido
las aplicaciones en la robótica, en el ensamblaje de automóviles y biotecnologías, entre
otras.
Atributos de egreso a los que impacta:
● Identificar, formular y resolver problemas de ingeniería Mecatrónica aplicando
los principios de las ciencias básicas e ingeniería.
● Reconocer la necesidad permanente de conocimiento adicional y tener la
habilidad para localizar, evaluar, integrar y aplicar este conocimiento
adecuadamente.
● Desarrollar, selecciona y aplicar soluciones innovadoras y creativas a
necesidades del entorno comprometido con su actualización profesional.
Intención didáctica
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Esta asignatura se imparte dentro de las especialidades de manufactura y control en el
programa de ingeniería mecatrónica, con el propósito de desarrollar en el estudiante
las competencias necesarias para crear aplicaciones del control por computadora para
sistemas mecatrónicos. El contenido se desarrolla en tres temas los cuales se describen
a continuación.
En el primer tema se presentan los conceptos matemáticos básicos, como herramienta
necesaria para el análisis de sistemas discretos, así como el estuido del proceso de
muestreo y reconstrucción de señales que tiene que ver con la manera de obtener
señales discretas a partir de señales continuas, así como el empleo de la computadora
en el control de procesos.
En el segundo tema se analizan los sistemas discretos a partir de la función de
transferencia, diagramas de bloques, su respuesta en el tiempo ante ciertas señales
típicas discretas, representación en espacio de estados, y así dar pie al análisis de
estabilidad por medio del criterio de Routh y la transformación bilineal y por último el
criterio de Jury.
El tercer tema se aboca al diseño moderno del Control Digital, partiendo de los
controladores clásicos de tiempo continuo y su discretización, así como su
implementación práctica. Luego se estudian los principios básicos de los controladores
discretos típicos como el “Dead Beat”, y los controladores basados en las técnicas de
representación de espacio de estados discretas usando los conceptos de
controlabilidad y observabilidad para desarrollar controladores por ubicación de polos
con retroalimentación de estado, sentando las bases para estudios posteriores de
Posgrado. Al final de este tema se estudian las bases del control óptimo discreto, donde
se incluyen el diseño de reguladores lineales cuadráticos discreto y el diseño de
reguladores a parir del uso de observadores.
Se sugiere una actividad integradora, a través de un proyecto final, que permita al
estudiante aplicar los conceptos estudiados. Esto dará un cierre a la materia
mostrándola como útil por sí misma en el desempeño profesional,
independientemente de la utilidad que representa en el tratamiento de temas en
materias posteriores de la especialidad.
El estudiante debe desarrollar prácticas promuevan el desarrollo de las competencias
adquiridas durante el curso para la experimentación, empleando microcontroladores,
DSP, entre otras, así como software especializado. En las actividades prácticas
sugeridas, es conveniente que el profesor busque como guiar a los estudiantes en la
implementación de controladores con él equipo y software adecuado, así como la
selección del proceso a control.
La lista de actividades de aprendizaje no es exhaustiva, se sugieren sobre todo las
necesarias para hacer más significativo y efectivo el aprendizaje. Algunas de las
actividades sugeridas pueden hacerse como actividades extra clase y comenzar el
tratamiento en clase a partir de la discusión de los resultados de las observaciones. Se
busca partir de experiencias concretas, cotidianas, para que el estudiante se
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acostumbre a reconocer los fenómenos físicos en su alrededor y no sólo se hable de
ellos en el aula.
El docente de ésta asignatura, debe mostrar y objetivar su conocimiento y experiencia
en el área para construir escenarios de aprendizaje significativo en los estudiantes que
cursen esta asignatura. El docente enfatiza el desarrollo de las actividades de
aprendizaje a fin de que ellas refuercen los aspectos formativos. De igual manera el
docente debe delimitar las aplicaciones al sector productivo y las del sector de
investigación.
3. Participantes en el diseño y seguimiento curricular del programa
Lugar y fecha de Participantes Evento
elaboración o revisión
Instituto Tecnológico de Academia de Ingeniería Rediseño de módulos de
la Laguna, octubre del Mecatrónica del Instituto especialidad del
2019 -Mayo 2020 Tecnológico de La Laguna programa de ingeniería
Mecatrónica.
4. Competencia a desarrollar
Competencia específica a desarrollar
Diseña e implementa sistemas discretos de control, sobre diferentes ambientes y
sistemas mecatrónicos usando equipo de cómputo y software apropiado.
5. Competencias previas
Aplica los conceptos de control continuo.
Conoce y maneja sensores y actuadores.
Aplica los principios básicos de los amplificadores operacionales.
Resuelve ecuaciones diferenciales.
Conoce y utiliza los periféricos de tarjetas especializadas y microprocesadores, así como
computadoras portátiles.
Aplica los principios de programación avanzada para sistemas como: Arduino,
Raspberry y Lab View.
6. Temario
No. Tema Subtemas
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1 Fundamentos 1.1 Introducción a los sistemas de control
matemáticos. digital.
1.2 Construcción de señales discretas.
1.3 Convertidores A/D y D/A.
1.4 Muestreo y reconstrucción de señales.
Teorema de muestreo.
1.5 Transformada Z directa e inversa.
1.6 Ecuaciones en diferencias.
2 Análisis de sistemas 2.1 Función de transferencia. Retenedor de
discretos. orden cero.
2.2 Diagramas de bloques.
2.3 Respuesta en el tiempo a entradas
conocidas.
2.4 Representación en espacio de estados.
2.4.1 Formas canónicas.
2.4.2 Solución de la ecuación de
estados.
2.4.3 Ecuación característica,
eigenvalores e eigenvectores.
2.5 Análisis de estabilidad de sistemas
discretos
2.5.1 Transformación bilineal.
2.5.2 Criterio de Jury.
3 Diseño de controladores y 3.1 Equivalentes discretos de funciones de
control moderno discreto. transferencia.
3.1.1 Mapeo de polos y ceros.
3.1.2 Transformación de Tustin.
3.2 Diseño de controladores mediante
técnicas transformadas. Controladores
P, PI, PD y PID.
3.3 Controladores discretos. Controlador
“Dead beat”, oscilaciones muertas.
3.4 Técnicas de variables de estado
discretas.
3.4.1 Observabilidad.
3.4.2 Controlabilidad.
3.4.3 Ubicación de polos mediante
retroalimentación de estados.
3.5 Control optimo discreto.
3.5.1 Diseño de reguladores lineales
cuadráticos discretos.
3.5.2 Uso de observadores de estado
para regulador lineal discreto.
7. Actividades de aprendizaje de los temas
1. Fundamentos Matemáticos.
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Competencias Actividades de aprendizaje
Competencias específicas: Investigar el panorama actual del control
Utiliza herramientas matemáticas para el digital, así como sus ventajas y
análisis de sistemas muestreados. desventajas.
Comprende el concepto de la Investiga la estructura de un sistema de
transformada Z y la transformada Z control digital.
inversa. Resuelve ejercicios para la discretización
Utiliza las ecuaciones en diferencia para de señales.
modelar un sistema discreto. Resuelve ejercicios para obtener la
Aplica el concepto de la transformada Z, transformada Z de señales discretas
así como sus propiedades en la resolución básicas.
de ecuaciones en diferencias. Resuelve ejercicios donde aplica las
principales propiedades de la
Competencias genéricas: transformada Z.
Capacidad de abstracción, de análisis y Resuelve ejercicios para obtener la
síntesis. Capacidad para identificar, transformada Z inversa mediante división
plantear y resolver problemas. Capacidad directa y usando fracciones parciales,
crítica y autocrítica. Capacidad de trabajo apoyados con el uso de tablas.
en equipo. Resuelve ecuaciones en diferencias
mediante la transformada Z.
Utiliza software matemático para graficar
señales discretas.
Utiliza software matemático para obtener
la transformada Z y la transformada Z
inversa de algunas expresiones.
Utiliza software matemático para resolver
ecuaciones en diferencias.
Utiliza software para simular el muestreo
de señales.
Utiliza convertidores A/D y D/A para
muestrear y reconstruir señales.
2. Análisis de Sistemas Discretos.
Competencias Actividades de aprendizaje
Competencias específicas: Formar mesas de trabajo para analizar la
Aplica el concepto de discretización de respuesta de sistemas discretos ante
sistemas continuos. diversas señales de entrada.
Analiza la respuesta de sistemas discretos Resolver de manera analítica y con uso de
ante distintas señales de prueba. software la discretización de sistemas
Utiliza el concepto de función de continuos por medio del retenedor de
transferencia y representación en espacio orden cero.
de estados para realizar el análisis de Resolver de manera analítica y con uso de
estabilidad de sistemas discretos. software ejercicios que involucren la
determinación de los polos de una función
de transferencia de tiempo discreto.
Resolver de manera analítica y con uso de
Competencias genéricas: software ejercicios que involucren la
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Capacidad de abstracción, de análisis y determinación de la representación en
síntesis. Capacidad para identificar, espacio de estados de sistemas discretos.
plantear y resolver problemas. Capacidad Resolver de manera analítica y con uso de
crítica y autocrítica. Capacidad de trabajo software ejercicios que involucren la
en equipo. solución de la ecuación de estados.
Resolver de manera analítica y con uso de
software ejercicios referente a la
estabilidad de sistemas discretos
mediante diferentes técnicas.
Resolver ejercicios sobre la reducción de
diagramas de bloques discretos.
3. Diseño de controladores y control moderno discreto.
Competencias Actividades de aprendizaje
Competencias específicas: Elaborar un cuadro comparativo con las
Diseña controladores digitales a partir de características principales de los controles
controladores continuos aplicando clásicos de tiempo continuo que incluya
transformaciones conocidas, y usando ventajas y desventajas.
métodos numéricos para adaptarlos por Investigar que tipo de controladores
medio de un algoritmo computacional. continuos son los mas usados en sistemas
de primer y segundo orden.
Usa técnicas modernas de control discreto Discretizar algunos controladores
como la ubicación de polos por medio de continuos usando las técnicas estudiadas
la retroalimentación de estados y el uso de en este tema.
observadores y controladores. Diseñar algunos controladores discretos a
partir de plantas continuas y siguiendo las
Competencias genéricas: técnicas de sintonización adecuadas.
Capacidad de abstracción, de análisis y Diseñar algunos controladores discretos
síntesis. Capacidad para identificar, modernos como el “Dead Beat”, por
plantear y resolver problemas. Capacidad retroalimentación de estados entre otros
crítica y autocrítica. Capacidad de trabajo para plantas comunes.
en equipo. Diseñar algunos controladores discretos
utilizando las técnicas de control óptimo.
Usar software gráfico o de ambiente visual
para realizar prácticas de control de
diferentes procesos usando tarjetas
convertidores A/D, D/A.
8. Prácticas.
* Introducción a software especializado para el análisis de sistemas discretos.
* Muestreo y reconstrucción de señales con uso de MATLAB.
* Transformada Z directa e inversa con uso de software.
* Resolución de ecuaciones en diferencias con uso de software.
* Respuesta de algunos sistemas discretos usando ecuaciones en diferencias para el
modelo y empleando software.
* Usar SIMULINK o Lab View para simular un sistema discreto y probar diferentes
señales típicas como entradas.
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* Graficar polos y ceros de una función de transferencia discreta.
* Discretización de sistemas continuos con uso de Software.
* Pruebas de estabilidad de sistemas discretos usando software especializado.
* Determinación de la respuesta transitoria de sistemas discretos ante entradas
como: impulso unitario, escalón unitario, etc.
* Representación en espacio de estados usando software.
* Solución de la ecuación de estados por medio de software.
* Diseño de controladores prácticos usando tarjetas adquisitoras de datos como:
Arduino, Raspberry, Microcontroladores, DSP, entre otros y software especializado
como: Lab View, MATLAB, entre otros.
* Proponer un proyecto de asignatura teórico y practico que cumpla con lo visto en
clase y que sea una aplicación tipo industrial a nivel prototipo.
9. Proyecto de asignatura.
El objetivo del proyecto que planteé el docente que imparta esta asignatura, es
demostrar el desarrollo y alcance de la(s) competencia(s) de la asignatura,
considerando las siguientes fases:
● Fundamentación: marco referencial (teórico, conceptual, contextual, legal) en
el cual se fundamenta el proyecto de acuerdo con un diagnóstico realizado,
mismo que permite a los estudiantes lograr la comprensión de la realidad o
situación objeto de estudio para definir un proceso de intervención o hacer el
diseño de un modelo.
● Planeación: con base en el diagnóstico en esta fase se realiza el diseño del
proyecto por parte de los estudiantes con asesoría del docente; implica
planificar un proceso: de intervención empresarial, social o comunitario, el
diseño de un modelo, entre otros, según el tipo de proyecto, las actividades a
realizar los recursos requeridos y el cronograma de trabajo.
● Ejecución: consiste en el desarrollo de la planeación del proyecto realizada por
parte de los estudiantes con asesoría del docente, es decir en la intervención
(social, empresarial), o construcción del modelo propuesto según el tipo de
proyecto, es la fase de mayor duración que implica el desempeño de las
competencias genéricas y especificas a desarrollar.
● Evaluación: es la fase final que aplica un juicio de valor en el contexto laboral-
profesión, social e investigativo, ésta se debe realizar a través del
reconocimiento de logros y aspectos a mejorar se estará promoviendo el
concepto de “evaluación para la mejora continua”, la metacognición, el
desarrollo del pensamiento crítico y reflexivo en los estudiantes.
10. Evaluación por competencias.
Son las técnicas, instrumentos y herramientas sugeridas para constatar los
desempeños académicos de
las actividades de aprendizaje.
● Mapa conceptual
● Problemario
● Evaluación escrita
● Representaciones gráficas o esquemáticas
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● Mapas mentales
● Ensayos
● Reportes de prácticas
● Resúmenes
● Rúbrica
● Exposiciones orales.
● Lista de cotejo
● Matriz de valoración
● Guía de observación
11. Fuentes de información:
Impresas:
1. K. Ogata. Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice Hall, 2008
2. Benjamín Kuo. Sistemas de control digital, Prentice Hall, 2008
3. M. Sami Fadali, Antonio Visioli, Digital Control Engineering, Academic Press, 2009
4. Sistemas discretos de Control. Un Enfoque Práctico, Basil M. Hal Adithi, Vision Net
,2007
5. Kannan Moudgalya. Digital Control. WILEY, 2007.
6. D. Ibrahim. Microcontroller Based Applied Digital Control, Ed. John Wiley and Sons,
2006..
7. Joaquim Filipe. Informatics in Control, Automation and Robotics, Ed. Springer, 2007
.
8. John G. Proakis, Dimitris G. Manolakis. Tratamiento digital de señales. Principios,
algoritmos y aplicaciones. Prentice Hall, 2007.
9. Alex Palmides. Anastasia Veloni. Signals and Systems Laboratory with MATLAB. CRC
Press, 2011.
10. Karl J. Astrom. Bjorn Wittenmark. COMPUTER-CONTROLLED SYSTEMS, THEORY
AND DESIGN. Prentice Hall 2002.
11. Edgard W. Kamen, Bonnie S. Heck, FUNDAMENTOS DE SEÑALES Y SISTEMAS, 3ra.
Edición 2008.
12. Ricardo Fernandez del Busto y Ezeta. ANALISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL
DIGITAL, Ed. McGRAW-HILL, 2013.
