Staiceles vietā 19. gadsimta sākumā bijis tikai krogs, zirgu stallis un pārcēlāja mājiņa Salacas krastā. Ap 1846. gadu krogu un pārcēlāja māju apvienoja pusmuižā. Pēc nostāstiem, vietas nosaukums cēlies no krodzinieces zviedrietes Berklundes, kas bijusi gara un tieva un saukta par Stazeli.[4] 1887. gadā Rozēnu un Unguru muižu īpašnieki likuši celt pār Salacu tiltu, ko nosaukuši par Zaļo tiltu, jo bijis krāsots zaļā krāsā.[5]
Apdzīvotā vieta intensīvi sāka attīstīties pēc 1897. gada, kad ar Baltijas papīru un papes akciju sabiedrības finansiālu atbalstu uzbūvēja Staiceles papīrfabriku. Celtniecību pabeidza 1898. gadā. Sākumā fabrikā strādāja 100 cilvēku, 1935. gadā — 225, 1943. gadā — 234. 1913. gadā fabrikas vajadzībām no Pāles stacijas izbūvēja šaursliežu dzelzceļa līnijas Ainaži-Smiltene atzaru. Ar papīru piekrautos vagonus uz Pāli pa sliežu ceļu vilka zirgi. 1925. gadā Rozēnu pagasta centram Staicelei piešķīra biezi apdzīvotas vietas (ciema) statusu, 1950. gadā — strādnieku ciemata (no 1961. gada — pilsētciemata) statusu. 1958. gadā Staicelei pievienoja likvidētos Rozēnu un Vīķu ciemus, izveidojot Staiceles lauku teritoriju. 1992. gadā Staicelei piešķīra pilsētas tiesības. 2009. gadā Staiceli ar lauku teritoriju iekļāva Alojas novadā, lauku teritoriju atdalot kā atsevišķu administratīvo vienību — Staiceles pagastu. 2021. gadā, Alojas novadu pievienojot Limbažu novadam, Staicele kļuva par vienu no Limbažu novada administratīvajām vienībām.
Staicelē atrodas pilsētas un pagasta pārvalde (Lielajā ielā 4), vidusskola, mūzikas un mākslas skola, kultūras nams, bibliotēka, lībiešu muzejs "Pivālind", Vidzemes jaunatnes futbola centrs "Staicele", Alojas novada interešu izglītības centrs "Krustpunkti", dienas aprūpes centrs, tūrisma informācijas centrs, luterāņu baznīca.
Pilsētas simbols ir stārķa ligzda "Profesora nams", kurā katru gadu ligzdo stārķi. Kopš 1992. gadā tā kļuva par pilsētu, tās ģerbonī attēlots baltais stārķis.[7]
1944. gada 1. martā, Staicelē dzimis virsdiriģents Jānis Zirnis.
2001. gadā Staicelē tika nodibināta starptautiska organizācija, kas apvieno Eiropas pilsētas, kuru ģerboņos attēlots stārķis (arī melnais stārķis) - Eiropas stārķu pilsētu organizācija. Tajā apvienotas 11 pilsētas un ciemi - Staicele un Demene no Latvijas, Buska no Ukrainas, Komarovce no Slovākijas, Luka pie Jihlavas no Čehijas, Storkova no Vācijas, Stoļina no Baltkrievijas, Kongaza no Moldovas, Ramīgala, Taujēni un Neveroņi no Lietuvas.[8]
Latvija
Staicele Vikikrātuvē
